? ? 針對(duì)垂直提升機(jī)防滑裝置制動(dòng)力液壓加載系統(tǒng)非線性、力不可調(diào),、動(dòng)態(tài)特性差的問題,，設(shè)計(jì)了一種模糊自整定PID糊自整定PID控制器穩(wěn)定性好，調(diào)節(jié)精度高,，響應(yīng)速度快,，大滯后的特點(diǎn)，以及在制動(dòng)過程中制動(dòng)控制器,。通過Simatink仿真分析,，該模且簡(jiǎn)單方便，易于在PLC中實(shí)現(xiàn),。垂直提升機(jī)廣泛應(yīng)用于煤礦豎井,、斜井的提升系統(tǒng)中，承擔(dān)著井下和井上的人員,、設(shè)備及物料運(yùn)輸任務(wù),，其安全性在煤礦生產(chǎn)中尤為重要。摩擦式提升機(jī)采用柔性體摩擦傳動(dòng)原理,，利用鋼茲繩與摩擦襯墊之間的摩擦力進(jìn)行物料和人員的運(yùn)輸,，因此易發(fā)生鋼茲繩打滑的危險(xiǎn)。垂直提升機(jī)防滑裝置是礦井提升機(jī)的一種安全保護(hù)裝置,，當(dāng)出現(xiàn)危險(xiǎn)滑動(dòng)時(shí),，通過對(duì)鋼茲繩施加額外的制動(dòng)力來制動(dòng)鋼茲繩，防止危險(xiǎn)的發(fā)生,。目前鋼茲繩制動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)多采用開環(huán)控制,，液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)單，但在制動(dòng)過程中受滑速,、制動(dòng)比壓,、摩擦溫升因素等的影響，摩擦因數(shù)是變化的,，且系統(tǒng)的質(zhì)量,、阻尼、剛度都在變化,，因此開環(huán)控制精度不高,，動(dòng)態(tài)響應(yīng)差，且在制動(dòng)過程中制動(dòng)力不可調(diào),。針對(duì)此問題,，筆者利用閉環(huán)控制對(duì)鋼茲繩制動(dòng)機(jī)構(gòu)的液壓加載系統(tǒng)進(jìn)行控制，同時(shí)結(jié)合模糊控制的優(yōu)點(diǎn),，設(shè)計(jì)一種模糊自整定PID控制器,。