? ? 針對垂直提升機(jī)防滑裝置制動力液壓加載系統(tǒng)非線性,、力不可調(diào)、動態(tài)特性差的問題,，設(shè)計(jì)了一種模糊自整定PID糊自整定PID控制器穩(wěn)定性好,，調(diào)節(jié)精度高，響應(yīng)速度快,，大滯后的特點(diǎn),，以及在制動過程中制動控制器。通過Simatink仿真分析,，該模且簡單方便,，易于在PLC中實(shí)現(xiàn)。垂直提升機(jī)廣泛應(yīng)用于煤礦豎井,、斜井的提升系統(tǒng)中,，承擔(dān)著井下和井上的人員、設(shè)備及物料運(yùn)輸任務(wù),，其安全性在煤礦生產(chǎn)中尤為重要,。摩擦式提升機(jī)采用柔性體摩擦傳動原理，利用鋼茲繩與摩擦襯墊之間的摩擦力進(jìn)行物料和人員的運(yùn)輸,，因此易發(fā)生鋼茲繩打滑的危險,。垂直提升機(jī)防滑裝置是礦井提升機(jī)的一種安全保護(hù)裝置，當(dāng)出現(xiàn)危險滑動時，通過對鋼茲繩施加額外的制動力來制動鋼茲繩,，防止危險的發(fā)生,。目前鋼茲繩制動機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)多采用開環(huán)控制，液壓系統(tǒng)簡單,，但在制動過程中受滑速,、制動比壓、摩擦溫升因素等的影響,，摩擦因數(shù)是變化的,，且系統(tǒng)的質(zhì)量、阻尼,、剛度都在變化,，因此開環(huán)控制精度不高，動態(tài)響應(yīng)差,，且在制動過程中制動力不可調(diào),。針對此問題，筆者利用閉環(huán)控制對鋼茲繩制動機(jī)構(gòu)的液壓加載系統(tǒng)進(jìn)行控制,，同時結(jié)合模糊控制的優(yōu)點(diǎn),，設(shè)計(jì)一種模糊自整定PID控制器。